AUBO Scope【编程】界面编程：操控机器人运动与控制的方法 溧阳租房网站建设需要

什么是程序？

程序是一组指令，机器人能够识别并执行这些指令。通过编写程序，就可以操控机器人，从而满足其在特定应用中的运动和控制需求。在 AUBO Scope 里，用户既可以利用系统提供的【编程】界面来编写程序，也可以借助系统提供的接口编写脚本。本小节会介绍通过【编程】界面进行编程的方式，而有关脚本的使用方法，可参考“4.5.1 脚本”。

界面的程序包含程序块和程序节点。程序块是由多个程序节点组合起来的。其目的是为了方便对代码进行管理。机器人移动的路径是由一系列路点来完成的。这些路点能够通过示教或者【命令】中的配置项进行设置。用户能够自己去创建并且编写程序，以此来控制机器人的移动，同时控制 I/O 信号的发出与接收。用户还可以通过设置变量，来运行诸如“如果……否则……”以及“循环”等命令。

第一个程序

演示一个简单的程序，此程序用于介绍在 AUBO Scope 中如何编写程序。该示例程序具备使机器人在两个路点间来回移动的功能。

在编程界面中，点击程序管理工具栏上的“新建”按钮，从而新建出一个程序文件。

在【基础】选项卡下单击【移动】

，向程序树中添加【移动】节点。然后单击【路点】

向程序树添加【路点】节点。程序中存在一个【移动】节点，且【移动】节点之下有【路点_0】和【路点_1】这两个路点。

从而进入【移动】界面。

用户能够选择【基础模式】或者【步进模式】。借助【位置/姿态控制】按钮，能够将机器人移动到目标位置。当确定了位置之后，点击【确定】，就可以退出【移动】界面，从而完成【路点_1】的位姿设置。

注意

在移动机械臂之前，需要进行以下操作：首先单击左侧菜单栏中的【速度】按钮，接着拖动【速度调节条】的滑块，通过这种方式来调节机械臂的运动速度。

重复步骤 3 ~ 4 的操作给【路点_0】赋值。

单击左侧菜单栏中的【速度】按钮，这样会弹出【速度调节条】。接着，拖动滑块，就可以调整速度。

机器人在【路点_0】和【路点_1】之间进行移动。

恭喜完成了第一个机器人程序。这个程序能够让机器人在【路点_0】与【路点_1】这两个路点之间进行移动。